Realizacja logiki omijania przeszkód dla robota w MuJoCo (Python)

Szukam wykonawcy do napisania logiki zachowania robota w symulatorze MuJoCo (w Pythonie).

Co należy zrealizować:

Podczas poruszania się po trasie robot napotyka różne przeszkody. Jeśli na drodze pojawi się nowa przeszkoda (na przykład przeciąg przewrócił pudełka), próbuje ją obejść i wrócić na pierwotną trasę. W tym celu porównuje aktualną mapę LiDAR z pierwotną i szuka najbardziej odpowiedniej drogi. Jeśli w trakcie omijania zbytnio odbiega od trasy lub przekracza ustalony limit czasu na znalezienie drogi, wraca do punktu, w którym po raz pierwszy napotkał przeszkodę. Zamiast bez końca próbować znaleźć nowe przejście, zaczyna się obracać i oscylować w przód i w tył.

Wymagane:

• porównywanie aktualnej mapy LiDAR z pierwotną (symulacja LiDAR)
• przy pojawieniu się przeszkody próbować ją obejść
• po ominięciu wracać na pierwotną trajektorię
• jeśli droga nie została znaleziona lub czas poszukiwania został przekroczony — wrócić do punktu kolizji i zacząć oscylować (poruszać się w przód i w tył oraz obracać)
• używać FSM lub zrozumiałej architektury stanów
• wszystko zrealizować w Pythonie, z użyciem mujoco, numpy i wbudowanego wizualizatora mujoco.viewer
• nie używać ROS ani rzeczywistego robota — tylko symulacja

Platforma: Windows, MuJoCo zainstalowany

Termin: najlepiej 5 dni

Budżet: do uzgodnienia (proszę o propozycje ceny)