Эмуляция полета дрона

Эмуляция полета дрона.
Сначала пользователь с помощью мыши расставляет контрольные точки, территорию, которую нужно облететь, после того как все точки расставлены (может быть множество точек), пользователь нажимает Enter, рисуется траектория полета (белыми линиями), и дрон начинает перемещение.
Все полеты цикличны, то есть с последней точки маршрута дрон возвращается в первую точку.
Если дрона не хватает зарядки батареи, чтобы облететь весь маршрут - дрон возвращается на начальную точку.

Выполнен на C++/SFML с использованием ООП,