Anotacja transportu

Z projektu "Ego-wzrok (perspektywa kierowcy). Streszczenie dla autonomicznych pojazdów."

Tutaj uczę SI myśleć jak kierowca, prognozując możliwości i rozumiejąc głębię. Oto pełny opis techniczny tego projektu:
1. Perspektywa: widok z perspektywy Ego-pojazdu. W SI Ego-pojazd to samochód wyposażony w kamery. Oznaczasz wszystko „oczami” samochodu z autonomicznym prowadzeniem. Ten widok jest krytycznie ważny, ponieważ SI musi obliczyć odległość od siebie do każdego innego obiektu.

2. Przetwarzanie nakładania („ukryte” części). To część, w której oznaczasz samochody jako „zablokowane przeszkodami”. Są dwa konkretne momenty:
* Modalna adnotacja: Rysuję ramkę tylko wokół widocznej części samochodu (na przykład tylko tylnych świateł wystających zza ciężarówki).
* Amodalna adnotacja: To jest „logiczna” część. Rysuję ramkę tam, gdzie będzie cały samochód, nawet te części, których nie widzę. W ten sposób muszę „zgadnąć” pełny rozmiar samochodu na podstawie jego typu.

3. Logika dostępności i drogi („Czy mogę tam dotrzeć?”). Wybieram, które samochody będą na drodze, które będą zablokowane przeszkodami, a które będą na poboczu, ale samochód kierowcy będzie mógł do nich podjechać. W ten sposób, jeśli na bocznej drodze znajduje się samochód bez fizycznej bariery (na przykład krawężnika lub ściany) między nim a główną drogą, oznaczasz tę strefę jako „dostępną”. To uczy SI, że może tam skręcić, aby uniknąć wypadku lub podążać za trasą nawigacyjną.

4. "Przycinanie" i jego stopień oznakowanych samochodów jakimikolwiek przeszkodami.
a) Kiedy samochód „przycinany” jest krawędzią ekranu.
b) Kiedy inny obiekt (drzewo, kosz na śmieci, pieszy lub inny samochód) znajduje się między „siedzeniem kierowcy” a samochodem, który oznaczam.