Symulator i rzeczywisty manipulator robotyczny

**Projekt: Symulator i rzeczywisty manipulator robotyczny UR10**

W ramach tego projektu opracowano zarówno szczegółową symulację, jak i fizyczny prototyp manipulatora robotycznego na podstawie modelu UR10. Symulator został zrealizowany przy użyciu biblioteki ReactPhysics3D oraz OpenGL, natomiast prototyp został stworzony do testowania i demonstracji algorytmów sterowania oraz kinematyki odwrotnej w rzeczywistych warunkach.

**Technologie:** ReactPhysics3D do obliczeń fizycznych i symulacji dynamiki, OpenGL do wizualizacji modeli 3D, Eigen do obliczeń matematycznych i operacji na macierzach, sprzęt i sensory do montażu rzeczywistego robota.

**Cechy projektu:** Opracowanie i testowanie kinematyki odwrotnej dla precyzyjnego sterowania manipulatorem zarówno w środowisku wirtualnym, jak i rzeczywistym. Integracja algorytmów zapobiegających kolizjom między segmentami, zapewniających bezpieczną i efektywną pracę robota. Stworzenie rzeczywistego robota-manipulatora, pozwalającego na demonstrację możliwości i skuteczności opracowanych algorytmów w działaniu.

**Cel projektu:** Celem projektu było stworzenie kompleksowego rozwiązania do szkolenia, testowania i demonstracji sterowania robotami przemysłowymi, a także rozwijanie badań w dziedzinie robotyki i automatyzacji procesów produkcyjnych. Projekt zapewnia unikalną możliwość analizy i porównania wydajności algorytmów w symulowanych i rzeczywistych warunkach.