Программа для контроллера скорости с динамической адаптацией.

Имеется стенд  с двумя асинхронными двигателями  в связке с частотными преобразователями.  На обоих двигателях стоят датчики оборотов. Один из двигателей управляется вручную потенциометром, он ведущий. Второй управляется с контроллера (под который нужно написать программу) через ЦАП по каналу 0-10в, он ведомый. Сигнал с датчиков оборотов двигателя заведен на контроллер.  Исходное состояние – оба двигателя остановлены. Когда мы приводим в движение ведущий двигатель, он плавно выходит на установленное значение оборотов.

                Задача:

На основании обработки данных с датчиков оборотов(период между сигналами и общее количество оборотов),  привести в движение ведомый двигатель таким образом, что бы он максимально быстро наверстал отставание по общему количеству оборотов с момента пуска от ведущего двигателя и стремился синхронизироваться с ним во вращении в пределах отклонения  ±2 оборота(импульса) от общего количества с момента старта. 

При этом, на один оборот двигателя может быть как 1 импульс, так и 2,3,n. Периоды между импульсами равные.  Количество импульсов на оборот константа в пределах цикла пуска остановки (это к тому, что нет жесткой привязки частоты вращения двигателя к количеству импульсов на оборот. Это соотношение индивидуально для каждого нового цикла ).  Пиковая частота вращения(импульсов) не менее 40Гц. Период выхода на пиковую скорость ведущего двигателя не более 5сек. Максимальное отклонение ведомого двигателя от ведущего на всех циклах работы не более ±10 импульсов. Ускорение ведомого двигателя в 10 раз выше ускорения ведущего.   Большую часть цикла ведущий двигатель работает с постоянной скоростью. Режим остановки необходимо реализовать таким образом, что бы разность общего количества импульсов с двигателей не превышала ±5. Из предварительно известных данных в распоряжении контроллера будут только параметры ускорения/замедления ведомого двигателя, установленные на частотнике. Все остальное он должен будет вычислять на лету. Разрешение ЦАП – 12бит. Предполагаемая платформа – Atmega328P либо Atmega64A + ЦАП MCP4725.