Емуляція польоту дрону

Емуляція польоту дрону.
Спочатку користувач за допомогою миші розставляє контрольні точки, територію яку потрібно облетіти, після того як усі точки розставлені(може бути безліч точок), користувач натискає Enter, малюється траекторія польоту (білими лініями), та дрон починає переміщення.
Увесь політ циклічний, тобто з останньої точки маршруту дрон повертаєтсья в першу точку.
Якщо дрону не вистачає заряду батареї, щоб облетіти увесь маршрут - дрон повертається на початкову точку.

Виконано на C++/SFML з використанням ООП,