Задача связана с навигацией мобильного робота при помощи robotics toolbox. Toolbox можно скачать по ссылке https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/ (установить - перезапустить матлаб - и toolbox должен работать)
в главе книги (глава - https://yadi.sk/i/1qhHNs7rM93IRA) описываются команды по навигации. Сначала загружается карта, после задаются координаты начала и конца траектории и далее выполняется расчет траектории и анимация передвижения робота (изображение 1).
Необходимо реализовать аналогичное перемещение робота, посредством команд этого же toolbox, но только для стороннего приложения - https://yadi.sk/d/_myK8xvEJ8m5LA
на данном этапе у меня имеется только программа в матлаб по коммуникации с приложением - https://yadi.sk/d/XKkf3YjIKpzFKw
и замените пожалуйста основной файл в корне папки на этот - https://yadi.sk/d/lWyNkk4PEnC68w
данная программа показывает пример передачи координат приложению, получает изображение и строит карту (видео работы - https://yadi.sk/i/JE1TsLh-ayceFg)
robotics toolbox рассчитывает траекторию до конечной точки и сохраняет ее в координаты робота (x,y), соответсвенно эти координаты могут передаваться приложению для перемещения робота в нем.
Исходные данные:
- начальное положение робота (изображение 2)
- конечное положение робота (изображение 3)
Основные задачи можно описать следующим образом:
- осуществить перемещение робота из начального положения в конечное
- отображать перемещение в матлаб по изображению с камеры
- отображать перемещение в матлаб по карте полученной с лазера
