Концепція та кінематика пристрою:
Розробляється універсальне повнопривідне колісне шасі 4х4 (незалежні мотор-редуктори на кожне колесо з датчиками струму, пасивна балансирна підвіска). Ніж косарки винесений на фронтальну консольну деку — попереду лінії передніх коліс з асиметричним виносом вправо . Така геометрія дозволяє косити траву перед колесами (уникнення затоптування) та заходити низькою консоллю під гілки кущів (лохина, малина) біля стовбурів.
Критичні технічні вимоги до програмного забезпечення (Софту):
Інтерфейс управління БЕЗ мобільних додатків: Уся взаємодія з оператором відбувається виключно через фізичний промисловий інформаційний дисплей з високою контрастністю (OLED / LED / E-ink або світлодіодна матриця) та великі механічні кнопки ([СТАРТ], [ТАК], [НІ], [СУЦІЛЬНА КОСОВИЦЯ]) безпосередньо на корпусі робота (можливо є інші варіанти). Дисплей має забезпечувати чітке зчитування інформації за умов прямого сонячного світла. Жодних смартфонів, інтернету чи завантаження додатків у полі не передбачено.
Режим розвідки за камерою: При заїзді на нову ділянку робот робить тестовий прохід вхолосту (ніж вимкнено). Головна промислова ШІ-камера на базі мікрокомп'ютера з ШІ-прискорювачем за базою даних розпізнає посадку (малина, лохина, полуниця тощо) та виводить напис на дисплей робота: «ЗНАЙДЕНО ПРОФІЛЬ: МАЛИНА. ЗАПУСТИТИ?». Після натискання кнопки [ТАК] запускається ніж і починається робота за алгоритмом плавного виляння між кущами. При виявленні «лисини» ніж не відводиться, ділянка викашується повністю.
Блокування та режим «Суцільна косовиця»: Якщо ШІ не розпізнає культуру через хаос бур'янів (впевненість <85%), софт виводить напис «ПОМИЛКА: НЕВІДОМИЙ РЯД» і блокує хід. Оператор може примусово натиснути кнопку [СУЦІЛЬНА КОСОВИЦЯ]. ШІ відключає розпізнавання рослин, і машина працює за лінійною траєкторією (очищення чагарників), орієнтуючись лише на датчики струму в моторах коліс (зупинка при фізичному упорі в камінь).
Універсальне ШІ-розпізнавання опор та безпека: Головна передня камера є єдиним органом контролю безпеки. Нейромережа має чітко диференціювати м'яку біомасу (траву, бур'ян) від будь-яких штучних жорстких опор (металеві труби, бетонні стовпчики, дерев'яні кілки) та живих істот (коти, собаки, люди).
При виявленні будь-якого типу стовпчика/опори ШІ заздалегідь відводить ніж актуатором на 15–20 см для обходу перешкоди по дузі.
При виявленні в полі зору людини, кота чи собаки софт миттєво знеструмлює двигун ножа та блокує колеса, зупиняючи машину. Ніж працює суворо при русі вперед, під час розворотів він повністю знеструмлений.
Визначення меж поля за маркерами (БЕЗ GPS): Для позначення невидимих меж поля оператор встановлює один чи два яскраві світловідбивні маркери (кілки чи стрічку). Камера розпізнає цей колір/відблиск, будує віртуальну лінію паркану, при доїзді до якої робот розвертається на 180 градусів.
Рух за «наїждженим слідом» (vSLAM): Алгоритм навігації на наступних проходах орієнтується за візуальною текстурою краю вже скошеної смуги трави. При буксуванні коліс 4х4 у багнюці софт за картинкою камери виявляє проковзування, ігнорує помилкові дані коліс та утримує точний курс до кінця ряду.
Енергонезалежний гарячий автозапуск (Resume Mission): Побудована вранці карта та профіль роботи автоматично зберігаються на платі. При раптовому зникненні живлення (заміна акумулятора) софт не злітає завдяки файловій системі Read-Only (Тільки для читання). Після увімкнення на дисплеї з'являється напис: «ПРОДОВЖИТИ ПОТОЧНЕ ЗАВДАННЯ?». Після натискання кнопки [ТАК] робот сам продовжує косіння строго з точки зупинки.
Смарт-визначення інструменту та захист: Завантаження потрібного профілю ШІ («Сад» чи «Бордюр/Сніг») відбувається автоматично при замиканні відповідних контактів (GPIO) у силовій фішці підключення кабелю навісного обладнання. Поки фішка не вставлена до клацання — силове реле повністю знеструмлює мотори коліс (захист від випадкового ввімкнення).
Етапність розробки та контролю (СУВОРO ЧЕРЕЗ СЕЙФ):
Вартість розробки обговорюється з кандидатами на основі їхніх пропозицій («Ціна договірна»). Оплата за кожен етап вивільняється виконавцю лише після успішної демонстрації результату:
ЕТАП 1: Специфікація заліза та симуляція в софті. Виконавець надає точний список моделей промислових камер та обчислювальної плати під наш бюджет, аргументуючи свій вибір. Налаштовує логіку в симуляторі (Gazebo або аналог).
Критерій прийомки: Стрес-тест у прямому ефірі через Zoom/Discord. Ми даємо виконавцю наше особисте відео з телефону (де в траві лежать кілки, палиці, стовпчики чи є тварини), і його ШІ на комп'ютері має в реальному часі стабільно трекати об'єкти та видавати логічні команди на колеса/актуатор ножа без зависань софту.
ЕТАП 2: Прошивка заліза на столі. Перенесення софту на фізичну плату та підключення камери. Тест реакції плати на інформаційному дисплеї у прямому ефірі.
ЕТАП 3: Польові тести, передача коду та гарантія. Калібрування швидкості реакції ШІ безпосередньо на нашому колісному шасі 4х4. Передача чистого вихідного коду (Open Source) з текстовими коментарями для незалежного аудиту. Гарантійна підтримка — 6 місяців.
У відповіді на проект обов'язково вкажіть:
Яку саме апаратну архітектуру (платформу, процесор, модуль камери) ви пропонуєте використати під ці вимоги і чому?
Чи маєте ви досвід роботи з ROS 2 / Nav2, Behavior Trees та налаштуванням Linux в Read-Only?
Вашу загальну вартість та терміни виконання по кожному з трьох етапів окремо.
