Симулятор та реальний робот-маніпулятор

**Проект: Симулятор та реальний робот-маніпулятор UR10**

У рамках цього проекту були розроблені як деталізована симуляція, так і фізичний прототип робота-маніпулятора на основі моделі UR10. Симулятор реалізовано з використанням бібліотеки ReactPhysics3D та OpenGL, а прототип створено для тестування та демонстрації алгоритмів керування та зворотної кінематики в реальних умовах.

**Технології:** ReactPhysics3D для фізичних розрахунків та симуляції динаміки, OpenGL для візуалізації 3D-моделей, Eigen для математичних обрахунків та роботи з матрицями, апаратне забезпечення та сенсорика для збірки реального робота.

**Особливості проекту:** Розробка та тестування зворотної кінематики для точного керування маніпулятором як у віртуальному, так і в реальному середовищі. Інтеграція алгоритмів перевірки та запобігання зіткнень між звеньями, що забезпечують безпечну та ефективну роботу робота. Створення реального робота-маніпулятора, який дозволяє демонструвати можливості та ефективність розроблених алгоритмів у дії.

**Мета проекту:** Метою проекту було створення комплексного рішення для навчання, тестування та демонстрації управління промисловими роботами, а також просування досліджень у галузі робототехніки та автоматизації виробничих процесів. Проект надає унікальну можливість аналізувати та порівнювати продуктивність алгоритмів у симульованих та реальних умовах.