Мы ищем опытного инженера в области компьютерного зрения / SLAM для создания монокулярного решения визуальной одометрии / визуально-инерциальной одометрии (VIO) для БПЛА. Мы уже пробовали Kimera, OpenVINS, ORB-SLAM3 и VINS-Fusion, но результаты в реальных условиях полета БПЛА недостаточны. Вы будете разрабатывать и оценивать ваше решение в симуляторе (большая, реалистичная местность, полная телеметрия, данные IMU + камеры, эталонные данные), а затем валидировать его на реальных полетах БПЛА.
Ключевые требования и ограничения
Настройка сенсоров: монокулярная камера + IMU (без стерео)
Полетный диапазон:
Высота: от 50 м до 500 м
Скорость: от 100 км/ч до 300 км/ч
Оценка координат в реальном времени
Калибровка на лету: внутренние параметры камеры, внешние параметры камеры-IMU, синхронизация времени
Отслеживание признаков
Устойчивость к быстрым маневрам, изменениям освещения и сценам с малым количеством признаков
Чистый, модульный код (предпочтительно Java, C++, Go), минимальные зависимости
Логирование, визуализация, бенчмаркинг, покрытие тестами
Интеграция API для встраивания в стек БПЛА (Raspberry Pi на Ubuntu)
Что вы получите / что мы предоставляем
Симулятор с местностью, телеметрией и эталонными данными
Реальные наборы данных полетов для тестирования после симуляции
Технические характеристики оборудования (на борту / вспомогательный компьютер)
Поддержка в интеграции, тестировании и области знаний
Инструкции по предложению
Пожалуйста, включите в ваше предложение:
Общий подход/архитектура (как вы будете решать задачи VO / VIO в этом диапазоне)
Предыдущие работы или примеры в SLAM / VIO / БПЛА
Этапы, график и бюджет
Вопросы, предположения или уточнения, которые необходимы
