Инженер по монокулярной визуальной одометрии / VIO для БПЛА (50–500 м, 100–300 км/ч)

Мы ищем опытного инженера в области компьютерного зрения / SLAM для создания монокулярного решения визуальной одометрии / визуально-инерциальной одометрии (VIO) для БПЛА. Мы уже пробовали Kimera, OpenVINS, ORB-SLAM3 и VINS-Fusion, но результаты в реальных условиях полета БПЛА недостаточны. Вы будете разрабатывать и оценивать ваше решение в симуляторе (большая, реалистичная местность, полная телеметрия, данные IMU + камеры, эталонные данные), а затем валидировать его на реальных полетах БПЛА.

Ключевые требования и ограничения

Настройка сенсоров: монокулярная камера + IMU (без стерео)

Полетный диапазон:

Высота: от 50 м до 500 м

Скорость: от 100 км/ч до 300 км/ч

Оценка координат в реальном времени

Калибровка на лету: внутренние параметры камеры, внешние параметры камеры-IMU, синхронизация времени

Отслеживание признаков

Устойчивость к быстрым маневрам, изменениям освещения и сценам с малым количеством признаков

Чистый, модульный код (предпочтительно Java, C++, Go), минимальные зависимости

Логирование, визуализация, бенчмаркинг, покрытие тестами

Интеграция API для встраивания в стек БПЛА (Raspberry Pi на Ubuntu)

Что вы получите / что мы предоставляем

Симулятор с местностью, телеметрией и эталонными данными

Реальные наборы данных полетов для тестирования после симуляции

Технические характеристики оборудования (на борту / вспомогательный компьютер)

Поддержка в интеграции, тестировании и области знаний

Инструкции по предложению

Пожалуйста, включите в ваше предложение:

Общий подход/архитектура (как вы будете решать задачи VO / VIO в этом диапазоне)

Предыдущие работы или примеры в SLAM / VIO / БПЛА

Этапы, график и бюджет

Вопросы, предположения или уточнения, которые необходимы