Inżynier Monokularnej Odometria Wizualna / VIO dla UAV (50–500 m, 100–300 km/h)

Poszukujemy wykwalifikowanego inżyniera w dziedzinie wizji komputerowej / SLAM, który zbuduje rozwiązanie monocular Visual Odometry / Visual‑Inertial Odometry (VIO) dla UAV. Już próbowaliśmy Kimera, OpenVINS, ORB‑SLAM3 i VINS‑Fusion, ale wyniki w rzeczywistych warunkach lotu UAV są niewystarczające. Opracujesz i oceniasz swoje rozwiązanie w symulatorze (duży, realistyczny teren, pełna telemetria, dane IMU + kamery, prawda ziemska), a następnie zweryfikujesz je podczas rzeczywistych lotów UAV.

Kluczowe wymagania i ograniczenia

Ustawienie czujników: kamera monocularna + IMU (bez stereo)

Zakres lotu:

Wysokość: 50 m do 500 m

Prędkość: 100 km/h do 300 km/h

Szacowanie współrzędnych w czasie rzeczywistym

Kalibracja w locie: parametry wewnętrzne kamery, parametry zewnętrzne kamery‑IMU, synchronizacja czasowa

Śledzenie cech

Odporność na szybkie manewry, zmiany oświetlenia i sceny z ubogą ilością cech

Czysty, modularny kod (preferowany Java, C++, Go), minimalne zależności

Rejestrowanie, wizualizacja, benchmarking, pokrycie testami

Integracja API do osadzenia w stosie UAV (Raspberry Pi na Ubuntu)

Co otrzymasz / Co zapewniamy

Środowisko symulatora z terenem, telemetrią i prawdą ziemską

Rzeczywiste zbiory danych lotów do testowania po symulacji

Specyfikacje sprzętowe (komputer pokładowy / towarzyszący)

Wsparcie w integracji, testowaniu i wiedzy dziedzinowej

Instrukcje dotyczące propozycji

Proszę uwzględnić w swojej propozycji:

Ogólny zarys podejścia/architektury (jak zamierzasz podejść do VO / VIO w tym zakresie)

Dotychczasowe prace lub przykłady w SLAM / VIO / UAV

Kamienie milowe, harmonogram i budżet

Pytania, założenia lub potrzebne wyjaśnienia