ТЕХНИЧЕ ЗАДАНИЕ.
1. Первоначальная цель - настроить ядро Linux на Nvidia Jetson TX2 NX и драйвера MCP2515 для передачи команд управления по протоколу CanOpen.
2. Промежуточная цель - конвертировать алгоритм управления сервоприводами, который написан на С на Ардуино, для Nvidia Jetson TX2 NX (на С, С++ или на Python) на основе передачи сигналов управления на CanOpen.
3. Конечная цель - разработать алгоритм управления сервоприводами по дополнительному техническому заданию.
АППАРАТНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ.
Управление сервоприводом.
- Nvidia Jetson TX2 NX Dev Kit Waveshare,
- Can модуль MCP2515,
- Сервопривод eRob,
- питание сервопривода.
Обработка видео сигнала.
- Конвертор HDMI на AV (MINI HDMI2AV),
- Карта видеозахвата UVC USB,
- Nvidia Jetson TX2 NX Dev Kit Waveshare,
- Монитор сенсорный Waveshare HDMI LCD IPS 7"(H).
ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ.
Разработанное, проверенное или не проверенное.
1. Отображение на сенсорном мониторе изображения с помощью карты видеозахвата,
2. Запись видео на USB носитель и просмотр видео (написано на Python).
3. Тестовая программа на С для управления сервоприводами, (работает на Arduino). (Алгоритм проверен).
- Тестовая программа управления сервоприводами, переведенная на язык программирования С для Linux (не тестировалась).
ЗАДАНИЕ.
Задание #1.
- Настроить на Linux работу Jetson TX2 и MCP2515 для передачи команд управления по протоколу CanOpen для тестовой программы.
Задание #2.
- Проверить тестовую программу управления сервоприводами, при необходимости доработать.
Задание #3.
- Во время просмотра и записи видео на Nvidia Jetson TX2 NX возникает неизвестная ошибка, необходимо выявить и устранить проблему в алгоритме Python.