TECHNICZNE ZADANIE.
1. Priorytetowy cel - skonfigurować jądro Linux na Nvidia Jetson TX2 NX oraz sterownik MCP2515 do przesyłania poleceń sterujących za pomocą protokołu CanOpen.
2. Cel pośredni - przekonwertować algorytm sterowania serwomechanizmami, który został napisany w C na Arduino, dla Nvidia Jetson TX2 NX (w C, C++ lub Pythonie) na podstawie przesyłania sygnałów sterujących na CanOpen.
3. Cel końcowy - opracować algorytm sterowania serwomechanizmami na podstawie dodatkowego zadania technicznego.
SPRZĘT.
Sterowanie serwomechanizmem.
- Nvidia Jetson TX2 NX Dev Kit Waveshare,
- Moduł Can MCP2515,
- Serwomechanizm eRob,
- Zasilanie serwomechanizmu.
Przetwarzanie sygnału wideo.
- Konwerter HDMI na AV (MINI HDMI2AV),
- Karta przechwytywania wideo UVC USB,
- Nvidia Jetson TX2 NX Dev Kit Waveshare,
- Monitor dotykowy Waveshare HDMI LCD IPS 7"(H).
OPROGRAMOWANIE.
Opracowane, przetestowane lub nieprzetestowane.
1. Wyświetlanie na monitorze dotykowym obrazu za pomocą karty przechwytywania wideo,
2. Nagrywanie wideo na nośnik USB oraz odtwarzanie wideo (napisane w Pythonie).
3. Program testowy w C do sterowania serwomechanizmami, (działa na Arduino). (Algorytm przetestowany).
- Program testowy sterowania serwomechanizmami, przetłumaczony na język programowania C dla Linux (nie testowany).
ZADANIA.
Zadanie #1.
- Skonfigurować na Linuxie działanie Jetson TX2 oraz MCP2515 do przesyłania poleceń sterujących za pomocą protokołu CanOpen dla programu testowego.
Zadanie #2.
- Sprawdzić program testowy do sterowania serwomechanizmami, w razie potrzeby poprawić.
Zadanie #3.
- Podczas przeglądania i nagrywania wideo na Nvidia Jetson TX2 NX występuje nieznany błąd, należy zidentyfikować i usunąć problem w algorytmie Python.