Разработка ПО (ROS 2 / Nav2) для автономного робота 4х4: Компьютерное зрение, асимметричная навигация

Концепция и кинематика устройства: Разрабатывается универсальное полноприводное колесное шасси 4х4 (независимые мотор-редукторы на каждое колесо с датчиками тока, пассивная балансирная подвеска). Нож косилки вынесен на фронтальную консольную деку — впереди линии передних колес с асимметричным выносом вправо. Такая геометрия позволяет косить траву перед колесами (избежание затаптывания) и заходить низкой консолью под ветки кустов (черника, малина) у стволов. Критические технические требования к программному обеспечению (Софт): Интерфейс управления БЕЗ мобильных приложений: Вся взаимодействие с оператором происходит исключительно через физический промышленный информационный дисплей с высокой контрастностью (OLED / LED / E-ink или светодиодная матрица) и большие механические кнопки ([СТАРТ], [ДА], [НЕТ], [СПЛОШНАЯ КОСОВИЦА]) непосредственно на корпусе робота (возможно есть другие варианты). Дисплей должен обеспечивать четкое считывание информации при условиях прямого солнечного света. Никаких смартфонов, интернета или загрузки приложений в поле не предусмотрено. Режим разведки за камерой: При заезде на новую площадку робот делает тестовый проход вхолостую (нож выключен). Главная промышленная ИИ-камера на базе микрокомпьютера с ИИ-ускорителем по базе данных распознает посадку (малина, черника, клубника и т.д.) и выводит надпись на дисплей робота: «НАЙДЕНО ПРОФИЛЬ: МАЛИНА. ЗАПУСТИТЬ?». После нажатия кнопки [ДА] запускается нож и начинается работа по алгоритму плавного вилянья между кустами. При обнаружении «лысины» нож не отводится, участок выкашивается полностью. Блокировка и режим «Сплошная косовица»: Если ИИ не распознает культуру из-за хаоса сорняков (уверенность <85%), софт выводит надпись «ОШИБКА: НЕИЗВЕСТНЫЙ РЯД» и блокирует ход. Оператор может принудительно нажать кнопку [СПЛОШНАЯ КОСОВИЦА]. ИИ отключает распознавание растений, и машина работает по линейной траектории (очистка кустарников), ориентируясь только на датчики тока в моторах колес (остановка при физическом упоре в камень). Универсальное ИИ-распознавание опор и безопасность: Главная передняя камера является единственным органом контроля безопасности. Нейросеть должна четко дифференцировать мягкую биомассу (траву, сорняк) от любых искусственных жестких опор (металлические трубы, бетонные столбики, деревянные колышки) и живых существ (кошки, собаки, люди). При обнаружении любого типа столбика/опоры ИИ заранее отводит нож актуатором на 15–20 см для обхода препятствия по дуге. При обнаружении в поле зрения человека, кошки или собаки софт мгновенно обесточивает двигатель ножа и блокирует колеса, останавливая машину. Нож работает строго при движении вперед, во время разворотов он полностью обесточен. Определение границ поля по маркерам (БЕЗ GPS): Для обозначения невидимых границ поля оператор устанавливает один или два ярких светоотражающих маркера (колышки или ленту). Камера распознает этот цвет/отблеск, строит виртуальную линию забора, при достижении которой робот разворачивается на 180 градусов. Движение по «наезженному следу» (vSLAM): Алгоритм навигации на следующих проходах ориентируется по визуальной текстуре края уже скошенной полосы травы. При буксовании колес 4х4 в грязи софт по картинке камеры обнаруживает проскальзывание, игнорирует ложные данные колес и удерживает точный курс до конца ряда. Энергонезависимый горячий автозапуск (Resume Mission): Построенная утром карта и профиль работы автоматически сохраняются на плате. При внезапном исчезновении питания (замена аккумулятора) софт не сбрасывается благодаря файловой системе Read-Only (Только для чтения). После включения на дисплее появляется надпись: «ПРОДОЛЖИТЬ ТЕКУЩЕЕ ЗАДАНИЕ?». После нажатия кнопки [ДА] робот сам продолжает косение строго с точки остановки. Умное определение инструмента и защита: Загрузка нужного профиля ИИ («Сад» или «Бордюр/Снег») происходит автоматически при замыкании соответствующих контактов (GPIO) в силовой вилке подключения кабеля навесного оборудования. Пока вилка не вставлена до щелчка — силовое реле полностью обесточивает моторы колес (защита от случайного включения). Этапность разработки и контроля (СТРОГО ЧЕРЕЗ СЕЙФ): Стоимость разработки обсуждается с кандидатами на основе их предложений («Цена договорная»). Оплата за каждый этап освобождается исполнителю только после успешной демонстрации результата:

ЭТАП 1: Спецификация железа и симуляция в софте. Исполнитель предоставляет точный список моделей промышленных камер и вычислительной платы под наш бюджет, аргументируя свой выбор. Настраивает логику в симуляторе (Gazebo или аналог). Критерий приемки: Стресс-тест в прямом эфире через Zoom/Discord. Мы даем исполнителю наше личное видео с телефона (где в траве лежат колышки, палки, столбики или есть животные), и его ИИ на компьютере должен в реальном времени стабильно отслеживать объекты и выдавать логические команды на колеса/актуатор ножа без зависаний софта. ЭТАП 2: Прошивка железа на столе. Перенос софта на физическую плату и подключение камеры. Тест реакции платы на информационном дисплее в прямом эфире. ЭТАП 3: Полевые тесты, передача кода и гарантия. Калибровка скорости реакции ИИ непосредственно на нашем колесном шасси 4х4. Передача чистого исходного кода (Open Source) с текстовыми комментариями для независимого аудита. Гарантийная поддержка — 6 месяцев.

В ответе на проект обязательно укажите:

Какую именно аппаратную архитектуру (платформу, процессор, модуль камеры) вы предлагаете использовать под эти требования и почему? Есть ли у вас опыт работы с ROS 2 / Nav2, Behavior Trees и настройкой Linux в Read-Only? Вашу общую стоимость и сроки выполнения по каждому из трех этапов отдельно.