Бюджет: 6000 UAH Срок: 3 дня
Здравствуйте. Я подробно ознакомился с вашей проблемой в связке Webots и ROS2 для построения карты с помощью алгоритмов SLAM. Отсутствие данных от лидара и датчиков одометрии в нодах RTAB Map или slam toolbox — это классическая проблема нарушения дерева трансформаций или расхождения в профилях качества обслуживания QoS. Я готов взять этот проект, проанализировать ваши launch файлы и конфигурации моста между симулятором и ROS2, чтобы восстановить правильную публикацию топиков scan и odom. После настройки правильных фреймов алгоритм начнет корректно получать облако точек и строить точную карту окружающей среды. Работу смогу выполнить ориентировочно за несколько дней после доступа к исходному коду. Подскажите, пожалуйста, какую именно версию ROS2 вы используете: Humble или Foxy, и запускается ли у вас сейчас визуализатор Rviz2 вместе с симуляцией?
