Бюджет: 6000 UAH Термін: 3 дні
Вітаю. Я детально ознайомився з вашою проблемою у зв'язці Webots та ROS2 для побудови карти за допомогою алгоритмів SLAM. Відсутність даних від лідара та датчиків одометрії у нодах RTAB Map або slam toolbox це класична проблема порушення дерева трансформацій або розбіжності у профілях якості обслуговування QoS. Я готовий взяти цей проєкт проаналізувати ваші launch файли та конфігурації моста між симулятором і ROS2 щоб відновити правильну публікацію топиків scan та odom. Після налаштування правильних фреймів алгоритм почне коректно отримувати хмару точок і будувати точну карту середовища. Роботу зможу виконати орієнтовно за кілька днів після доступу до вихідного коду. Підкажіть будь ласка яку саме версію ROS2 ви використовуєте Humble чи Foxy і чи запускається у вас зараз візуалізатор Rviz2 разом із симуляцією
