Ми шукаємо кваліфікованого інженера з комп'ютерного зору / SLAM для створення монокулярного рішення для візуальної одометрії / візуально-інерційної одометрії (VIO) для БПЛА. Ми вже пробували Kimera, OpenVINS, ORB-SLAM3 та VINS-Fusion, але результати в умовах реального польоту БПЛА недостатні. Ви розробите та оціните своє рішення в симуляторі (велика, реалістична місцевість, повна телеметрія, дані IMU + камери, істина на землі), а потім перевірите на реальних польотах БПЛА.
Ключові вимоги та обмеження
Налаштування сенсора: монокулярна камера + IMU (без стерео)
Польотна оболонка:
Висота: 50 м до 500 м
Швидкість: 100 км/год до 300 км/год
Оцінка координат в реальному часі
Калібрування на льоту: внутрішні параметри камери, зовнішні параметри камери-IMU, синхронізація часу
Відстеження ознак
Стійкість до швидких маневрів, змін освітлення та сцен з малою кількістю ознак
Чистий, модульний код (переважно Java, C++, Go), мінімальні залежності
Логування, візуалізація, бенчмаркінг, покриття тестами
Інтеграція API для вбудовування в стек БПЛА (Raspberry Pi на Ubuntu)
Що ви отримаєте / Що ми надаємо
Середовище симулятора з місцевістю, телеметрією та істинними даними
Реальні набори даних польотів для тестування після симуляції
Технічні характеристики апаратного забезпечення (на борту / супутній комп'ютер)
Підтримка в інтеграції, тестуванні та знаннях у галузі
Інструкції щодо пропозицій
Будь ласка, включіть у вашу пропозицію:
Високорівневий підхід/архітектура (як ви б підійшли до VO / VIO в цій оболонці)
Попередня робота або приклади в SLAM / VIO / БПЛА
Етапи, графік та бюджет
Запитання, припущення або уточнення, які потрібні
Київ