Poszukujemy wykwalifikowanego inżyniera w dziedzinie wizji komputerowej / SLAM, który zbuduje rozwiązanie monocularnej odometrii wizualnej / wizualno-inercyjnej odometrii (VIO) dla UAV. Już próbowaliśmy Kimera, OpenVINS, ORB‑SLAM3 i VINS‑Fusion, ale wyniki w rzeczywistych warunkach lotu UAV są niewystarczające. Opracujesz i oceniasz swoje rozwiązanie w symulatorze (duży, realistyczny teren, pełna telemetria, dane IMU + kamery, prawda ziemska), a następnie zweryfikujesz je podczas rzeczywistych lotów UAV.
Kluczowe wymagania i ograniczenia
Ustawienie czujników: kamera monocularna + IMU (bez stereo)
Zakres lotu:
Wysokość: 50 m do 500 m
Prędkość: 100 km/h do 300 km/h
Szacowanie współrzędnych w czasie rzeczywistym
Kalibracja w locie: parametry wewnętrzne kamery, parametry zewnętrzne kamery‑IMU, synchronizacja czasowa
Śledzenie cech
Odporność na szybkie manewry, zmiany oświetlenia i sceny ubogie w cechy
Czysty, modułowy kod (preferowany Java, C++, Go), minimalne zależności dodatkowe
Rejestrowanie, wizualizacja, benchmarking, pokrycie testowe
Integracja API do osadzenia w stosie UAV (Raspberry Pi na Ubuntu)
Co otrzymasz / Co zapewniamy
Środowisko symulatora z terenem, telemetrią i prawdą ziemską
Rzeczywiste zbiory danych lotów do testowania po symulacji
Specyfikacje sprzętowe (komputer pokładowy / towarzyszący)
Wsparcie w integracji, testowaniu i wiedzy dziedzinowej
Instrukcje dotyczące propozycji
Proszę uwzględnić w swojej propozycji:
Ogólny zarys podejścia/architektury (jak zamierzasz podejść do VO / VIO w tym zakresie)
Dotychczasowe prace lub przykłady w SLAM / VIO / UAV
Kamienie milowe, harmonogram i budżet
Pytania, założenia lub potrzebne wyjaśnienia
Kijów