Kinematyka robotów mobilnych wykonać szereg zadań

W PDF znajduje się szereg zadań, które należy wykonać, maksymalny czas to godzina.

4. Zadania

3.1. Uproszczony model robota samochodowego

• Udowodnić zależność między kątem obrotu wirtualnego koła a kątami przednich kół.

3.2. Określenie położenia z modelu kinematycznego

• Dla robota różnicowego: wyprowadzić zależności Δx, Δy, Δω przy stałych prędkościach kół.

• Dla robota samochodowego: analogicznie, przy stałej prędkości i kącie obrotu.

3.3. Kinematyka rowerów i trójkołowców

• Porównać kinematykę z Ackermannem i przeanalizować wpływ położenia chwilowego centrum obrotu (ICC).

3.4. Kinematyka odwrotna

• Wyprowadzić wzory do obliczania parametrów sterujących (prędkości kół lub prędkości i kąta obrotu) dla zadanej trajektorii.

3.5. Symulacja kinematyki

• Używając symulatora, wykonać przemieszczenie robota z pozycji początkowej do docelowej w scenach 1–4 (Ackermann) i scenach 3–4 (robot różnicowy).

• Zabronione jest używanie metody prób i błędów — tylko obliczenia według kinematyki odwrotnej.

• Błędy: ±0,5 sq w współrzędnych, ±2° w orientacji.

• Wykonać zrzuty ekranu końcowych pozycji z widoczną listą poleceń i logiem.