Кінематика мобільних роботів виконати ряд завдань

В PDF є ряд завдань, які потрібно виконати, максимум часу може зайняти годину.

4. Завдання

3.1. Спрощена модель автомобільного робота

• Довести залежність між кутом повороту віртуального колеса та кутами передніх коліс.

3.2. Визначення положення з кінематичної моделі

• Для диференціального робота: вивести залежності Δx, Δy, Δω при постійних швидкостях коліс.

• Для автомобільного робота: аналогічно, при постійній швидкості та куті повороту.

3.3. Кінематика велосипедів і трициклів

• Порівняти кінематику з Ackermann та проаналізувати вплив положення миттєвого центру обертання (ICC).

3.4. Зворотна кінематика

• Вивести формули для розрахунку керуючих параметрів (швидкостей коліс або швидкості та кута повороту) за заданою траєкторією.

3.5. Симуляція кінематики

• Використовуючи симулятор, виконати переміщення робота з початкової в цільову позу в сценах 1–4 (Ackermann) та сценах 3–4 (диференціальний робот).

• Заборонено використовувати метод проб і помилок — тільки розрахунки за зворотною кінематикою.

• Помилки: ±0,5 sq за координатами, ±2° за орієнтацією.

• Зробити скріншоти фінальних положень з видимим списком команд та логом.