Корекция перспективы в видеопотоке . Python \ OpenCV \C \C++

Нужно получить выравнивание перспективы в видеопотоке c камеры raspberry pi camera v3 на raspberry pi 4 или 5 или jetson nano

Примерно так
https://medium.com/analytics-vidhya/opencv-perspective-transformation-9edffefb2143

https://www.educba.com/opencv-perspectivetransform/

На на входе имеем поток с камеры 4к , выходе надо получить 1920 х 1080 на 20 fps и задержку первого кадра не более 200 ms.

Есть пример на python3 / opencv который работает на RPI5 , но медленно , нужно или оптимизировать или перенести на jetson nano
Или написать на С/C++ или Rust

https://github.com/JetsonHacksNano/CSI-Camera пример работы с камерой на jetson nano
https://github.com/butnaruteodor/IPMandCamCalib Пример преобразования на С
https://github.com/JamesLiao714/IPM-master

пример быстрой работы с камерой на rust
https://github.com/Orion-Robotics/ez-aquarii/blob/master/controller/src/modules/camera/mod.rs#L167
https://github.com/bluskript/raspicam-rs/?tab=readme-ov-file

Можно заставить работать gstreamer под jetson nano ? он оптимизирован под ускоритель
на RPI5 так , но медленно gst-launch-1.0 libcamerasrc camera-name=/base/axi/pcie@120000/rp1/i2c@80000/imx219@10 ! video/x-raw, format=RGBx, width=1920, height=1080, framerate=20/1 ! frei0r-filter-perspective top-left-x=0 top-left-Y=0 top-right-x=0.1 top-right-Y=0.1 bottom-left-x=0.2 bottom-left-Y=1 bottom-right-x=0.8 bottom-right-Y=1 ! videoconvert ! xvimagesink