Korekta perspektywy w strumieniu wideo. Python \ OpenCV \C \C++

Należy uzyskać wyrównanie perspektywy w strumieniu wideo z kamery raspberry pi camera v3 na raspberry pi 4 lub 5 lub jetson nano

Przykładowo tak
https://medium.com/analytics-vidhya/opencv-perspective-transformation-9edffefb2143

https://www.educba.com/opencv-perspectivetransform/

Na wejściu mamy strumień z kamery 4k, na wyjściu chcemy uzyskać 1920 x 1080 przy 20 fps i opóźnienie pierwszej klatki nie większe niż 200 ms.

Istnieje przykład w python3 / opencv, który działa na RPI5, ale wolno, trzeba go zoptymalizować lub przenieść na jetson nano
Lub napisać w C/C++ lub Rust

https://github.com/JetsonHacksNano/CSI-Camera przykład pracy z kamerą na jetson nano
https://github.com/butnaruteodor/IPMandCamCalib Przykład przekształcenia w C
https://github.com/JamesLiao714/IPM-master

przykład szybkiej pracy z kamerą w Rust
https://github.com/Orion-Robotics/ez-aquarii/blob/master/controller/src/modules/camera/mod.rs#L167
https://github.com/bluskript/raspicam-rs/?tab=readme-ov-file

Czy można uruchomić gstreamer na jetson nano? jest zoptymalizowany pod akcelerator
na RPI5 tak, ale wolno gst-launch-1.0 libcamerasrc camera-name=/base/axi/pcie@120000/rp1/i2c@80000/imx219@10 ! video/x-raw, format=RGBx, width=1920, height=1080, framerate=20/1 ! frei0r-filter-perspective top-left-x=0 top-left-Y=0 top-right-x=0.1 top-right-Y=0.1 bottom-left-x=0.2 bottom-left-Y=1 bottom-right-x=0.8 bottom-right-Y=1 ! videoconvert ! xvimagesink