Корекція перспективи в відеопотоці . Python \ OpenCV \C \C++

Потрібно вирівняти перспективу відеопотоку з камери raspberry pi camera v3 на raspberry pi 4 або 5 або jetson nano

Приблизно так
https://medium.com/analytics-vidhya/opencv-perspective-transformation-9edffefb2143

https://www.educba.com/opencv-perspectivetransform/

На вході маємо потік з камери 4к, на виході потрібно отримати 1920 х 1080 на 20 fps і затримку першого кадру не більше 200 мс.

Є приклад на python3 / opencv, який працює на RPI5, але повільно, потрібно або оптимізувати або перенести на jetson nano
Або написати на С/C++ або Rust

https://github.com/JetsonHacksNano/CSI-Camera приклад роботи з камерою на jetson nano
https://github.com/butnaruteodor/IPMandCamCalib Приклад перетворення на С
https://github.com/JamesLiao714/IPM-master

приклад швидкої роботи з камерою на rust
https://github.com/Orion-Robotics/ez-aquarii/blob/master/controller/src/modules/camera/mod.rs#L167
https://github.com/bluskript/raspicam-rs/?tab=readme-ov-file

Чи можна змусити працювати gstreamer під jetson nano? він оптимізований під прискорювач
на RPI5 так, але повільно gst-launch-1.0 libcamerasrc camera-name=/base/axi/pcie@120000/rp1/i2c@80000/imx219@10 ! video/x-raw, format=RGBx, width=1920, height=1080, framerate=20/1 ! frei0r-filter-perspective top-left-x=0 top-left-Y=0 top-right-x=0.1 top-right-Y=0.1 bottom-left-x=0.2 bottom-left-Y=1 bottom-right-x=0.8 bottom-right-Y=1 ! videoconvert ! xvimagesink