Алгоритм движ.детали описать яз.программы + граф + табл. истинности

Алгоритм движения детали описать языком программирования (любым) + граф и табл. истинности.

 Пример графа прикрепила.

Вот сам алгоритм

можно представить в следующим виде: 

- цикл работы начинается с момента начала работы станка по управляющей программе; 

- по завершению обработки детали(обрабатывает за 6мин. 360сек) система управления станка выдает команду на открытие ограждения станка (3сек) и делает запрос на его обслуживание промышленным роботом(манипулятором); 

- рука ПР (промышленный робот/манипулятор) входит в рабочую зоны станка(1.6сек);

- схват робота зажимает деталь(2сек);

- открывается патрон станка(2сек); 

- ПР выводит деталь из патрона(1.6сек);  

- робот транспортирует деталь к тактовому столу с поворотом  детали в положении, в котором заготовки находились на ТС(тактовом столе) (1.6сек); 

- ПР устанавливает деталь на паллету тактового стола с которой была взята заготовка(1.6сек); 

- схват робота открывается(2сек) (освобождает деталь); 

- ПР поднимает схват над ТС (1.6сек); 

- тактовый стол перемещает паллеты на один шаг(2сек)

на позицию загрузки-выгрузки поступает заготовка(пакета с заготовкой под манипулятором);

- ПР опускает схват к заготовке (1.6сек); 

- схват зажимает заготовку(2сек); 

- ПР поднимает заготовку(1.6сек); 

- транспортирует заготовку с поворотом оси заготовки в горизонтальное положение в рабочую зону станка со скоростью 250 градусов (1.6сек);

- робот вводит заготовку в патрон станка(1.6сек);

- патрон станка зажимает заготовку(2сек); 

- схват робота открывается и освобождает деталь(2сек); 

- рука робота выходит из рабочей зоны станка(1.6сек); 

- закрывается ограждение станка (3сек); 

- включается управляющая программа станка по обработке  детали ; 

- промышленный робот находится в режиме ожидания запроса от станка.  

Цикл работы системы завершился.

Затем

- робот разгрузчик(он же и загружает) получает сигнал при  заполненных 6 палетах из 12 готовыми деталями, что необходимо забрать детали на склад, со склада взять заготовки и приехать разложить на паллеты 6шт