Акселерометр, гироскоп, компас + STM32

1. Подключить датчик (MPU9250(5)) к МК STM32F4xx и получить данные по SPI (Есть проверенный проект для STM32F411 в среде IAR, в этой же среде нужно сделать рабочий проект).

2. Нужно преобразовать данные в системе гиперкомплексных чисел – кватернионов.

3.  Для объединения получаемых данных и расчета ориентации в пространстве по показаниям МЭМС датчиков использовать фильтр Маджвика.

4.  Реализовать алгоритмы калибровки датчика для для уменьшения погрешностей.

5. Визуализировать результаты (любым удобным способом).

Для примера есть готовый ( рабочий ) проект в среде CooCox IDE для STM32F429 и к нему визуализация на Python. + видео и описание.  Но датчик подключен по I2C. 

Второй проект (упомянут выше) работает по SPI, но только инициализация и получение данных с датчиков.

Нужен человек, который занимался такого рода задачами и имеет свои наработки.