Контроллер 3-фазных синхронных двигателей

Необходимо написать встроенное программное обеспечение по управлению двумя синхронными 3 фазными двигателями на одном микроконтроллере STM32f103. Двигателя без датчиков положения ротора. Железо типовое, уже разрабатывается.

Необходимо реализовать следующие основные функции:

- управление и контроль через уарт команды

- задание оборотов (мощности) отдельно для каждого двигателя от 0 до 100% 

- реверс

- устанавливаемое ограничение потребляемой мощности

- реализация ПИД регулировки оборотов по внешним сигналам обратной связи

- измерение крутящего момента по току двигателя

- алгоритм максимальной эффективности привода

- реализация рекуперативного торможения управляемым преобразователем.

Детали при личной переписке, сумма договорная. Срок до 1-2 месяца.